八百万年前,首先由柔软无骨的生物演变出具有体内骨架的鱼类,鱼类又演变成了在陆地上行走的两生类,并接着演变出爬行类。这其中一支爬行类动物演化为初龙类。
最早的恐龙是体型较小的两足行走食肉类,但是大型四足行走的食植类也在三叠纪末进化出来了。在侏罗纪和白垩纪期间恐龙分化出一大批大型和小型的肉食类、笨重的食植类,小型的快速移动的食植类,以及其他带有大型骨板、角、甲板和锤的防御器官的类群。
所有的恐龙都是由初龙类的槽齿目起源的,对于恐龙四肢直立行走的解释是,最早的初龙类生活在高原上,个体为小型或中型的食肉类动物,由于捕捉猎物需要敏捷的奔跑,所以,初龙类发展出不同的姿势,其中成为恐龙的一支就慢慢直立四肢。
为了捕获猎物,速度特别重要,通过前肢将身子抬起从而使尾巴作为平衡器有效地达成站立姿势。整个身体以腰带为枢纽,发展成为爬行动物形态特殊的恐龙类。大约在三叠纪早期就完成。
距今2.5亿年-6500万年前的时代,恐龙时代(恐龙的鼎盛期)中生代:显生宙第二个地质时代,指的是介于古生代和新生代之间的时代,距今2.5亿年-6500万年前的时代,地质学上分为3个纪(三叠纪、侏罗纪、白垩纪)称为中生代,是地球上爬虫类统治地球最鼎盛的时代。
其中代表动物恐龙,出现于三叠纪晚期,鼎盛于侏罗纪、白垩纪中期,灭绝于6500万年前白垩纪晚期,由于当时地球上最繁盛的最具代表性的物种就是恐龙(统治地球时间长达约1.6亿年之久),故中生代也被称为恐龙时代。