毛腿夜鹰是夜鹰科、毛腿夜鹰属的中型鸟类,身体深褐色横斑,耳羽簇极显眼,顶冠皮黄褐色,较头部其他部位色淡。头顶沙皮黄色,具有非常细的黑色虫蠹状斑和少许黑色斑点。似其他夜鹰。滑翔时似鹞。喜林缘及开阔的灌木丛。黄昏时常见飞于森林上空。
叫声:响亮的、3~4个音节的哨音pit, pee-wheeoow。第一音节短,有时听不到;第二音节见长,音调下降;第三音节也长,上扬后收尾。
毛腿夜鹰常单独或成对活动。夜行性,白天多蹲伏于林中草地上或卧伏在阴暗的树干上,由于体色和树干颜色很相似,不注意很难发现。主要在黄昏和晚上活动,尤以黄昏时最为活跃,不停地在空中回旋飞行捕食。飞行轻快而无声响,滑翔时似鹞。多在飞行中捕食,主要以昆虫为食,特别是夜间活动的昆虫。