半索动物（Hemichordata）又称隐索动物，是一些口腔背面有一条短盲管前伸至吻内的海栖类群。1825年黄殖翼柱头虫（Pty-choderaflava）最早被发现和命名，全世界至少已发现90余种，包括体呈蠕虫状的肠鳃纲和形似苔藓动物的羽鳃纲两大类，其中有77%以上的种类隶属于肠鳃纲，最常见的代表动物为各种柱头虫。